舆辇之别，盖先王之所以列等威也。然随时而变，代有不同。梁初尚遵齐制，其后武帝既议定礼仪，乃渐有变革。始永明中，步兵校尉伏曼容奏，宋大明中，尚书左丞荀万秋议，金玉二辂，并建碧旂，象革木辂，并建赤旂，非时运所上，又非五方之色。今五辂五牛及五色幡旗，并请准齐所尚青色。时议所驳，不行。及天监三年，乃改五辂旗同用赤而旒不异，以从行运所尚也。七年，帝曰：“据《礼》‘玉辂以祀，金辂以宾’，而今大祀，并乘金辂。”诏下详议。周舍以为：“金辂以之斋车，本不关于祭祀。”于是改陵庙皆乘玉辂，大驾则太仆卿御，法驾则奉车郎驭。其余四辂，则使人执辔，以硃丝为之。执者武冠、硃衣。又齐永明制，玉辂上施重屋，栖宝凤皇，缀金铃，镊珠珰、玉蚌佩。四角金龙，衔五彩。又画麒麟头加于马首者。十二年，帝皆省之。初，齐武帝造大小辇，并如轺车，但无轮毂，下横辕轭。梁初，漆画代之。后帝令上可加笨辇，形如犊车，自兹始也。中方八尺，左右开四望。金为龙首。饰其五末，谓辕毂头及衡端也。金鸾栖轭。其下施重层，以空青雕镂为龙凤象。漆木横前，名为望板。其下交施三十六横。小舆形似轺车，金装漆画，但施八横。元正大会，乘出上殿。西堂举哀亦乘之。行则从后。一名舆车。
羊车一名辇，其上如轺，小兒衣青布袴褶，五辫髻，数人引之。时名羊车小史。

汉氏或以人牵，或驾果下马。梁贵贱通得乘之，名曰牵子。

画轮车，一乘，驾牛。乘用如齐制，旧史言之详矣。
衣书车，十二乘，驾牛。汉皁盖硃里，过江加绿油幢。硃丝络，青交路，黄金涂五末。一曰副车。梁朝谓之衣书车。

皇太子鸾辂，驾三马，左右騑。硃斑轮，倚兽较，伏鹿轼，九旒，画降龙，青盖画幡，文辀，黄金涂五末。近代亦谓之鸾辂，即象盖也。梁东宫初建及太子释奠、元正朝会则乘之。以画轮为副。若常乘画轮，以轺衣书车为副。画轮车，上开四望，绿油幢，硃绳络，两箱里饰以锦，黄金涂五末。

二千石四品已上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，硃丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令，则给鹿幡轺，施耳，后户，皁辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，则给凤辖轺，后户，皁辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿、散骑常侍，给聊泥轺，无后户，漆轮。车骑、骠骑及诸王除刺史、带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形如小伞。
诸王三公有勋德者，皆特加皁轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加青油幢，硃丝络，通幰或四望。上台，三夫人亦乘之，以拓幢涅幰为副。王公加礼者，给油幢络车，驾牛。硃轮华毂。天监二年令，上台，六宫、长公主、公主、诸王太妃、妃，皆乘青油舆幢车通幰车，拓幢涅幰为副。采女、皇女、诸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油拓幢车，以涅幰为副。侍女、直乘涅幰之乘。诸王三公并乘通幰平乘车，竹箕子壁、仰，